سیستم دید سوار

ماشین های قرار دادن با کارایی بالا معمولا از سیستم های تراز بصری استفاده می کنند. سیستم تراز بصری از فناوری پردازش تصویر دیجیتال استفاده می کند. پس از اینکه نازل مکش روی سر قرارگیری قطعات را برداشت، در فرآیند حرکت به موقعیت قرارگیری، توسط دوربینی که روی سر قرارگیری ثابت شده یا روی یک موقعیت خاص از بدنه ثابت می شود، بدست می آید. تصویر، و از طریق توزیع چگالی نوری عنصر تشخیص تصویر، این چگالی‌های نوری از آرایه اپتوکوپلر CCD متشکل از بسیاری از عناصر حساس به نور کوچک و دقیق روی دوربین به شکل دیجیتال عبور می‌کنند و مقدار خاکستری 0 را به خروجی می‌دهند. 255 سطح. مقدار خاکستری متناسب با چگالی نوری است. هرچه مقدار خاکستری بزرگتر باشد، تصویر دیجیتال واضح تر است. اطلاعات دیجیتال ذخیره، کدگذاری، تقویت، مرتب‌سازی و تحلیل می‌شوند، نتایج به واحد کنترل بازگردانده می‌شوند و نتایج پردازش به سیستم سروو خروجی می‌شود تا انحراف موقعیت جذب شده توسط اجزای جبران‌سازی را تنظیم کند و در نهایت پچ را تکمیل کند. عملیات [3].

سپس، پس از اینکه دستگاه از نقاط مرجع و اجزای PCB عکس می گیرد، چگونه می توان به تصحیح خودکار موقعیت قرارگیری پی برد و به جایگذاری دقیق دست یافت؟ در این فرآیند، ماشین هدف قرار دادن اجزا را از طریق یک سری تبدیل بین سیستم های مختصات تعیین می کند. ما نحوه عملکرد سیستم را از طریق فرآیند قرار دادن نشان می دهیم. ابتدا PCB توسط یک دستگاه انتقال به یک موقعیت ثابت منتقل شده و توسط مکانیزم اسپلینت ثابت می شود. هد قرارگیری به بالای نقطه مرجع PCB منتقل می شود و دوربین روی هد از نقطه مرجع روی PCB عکس می گیرد. در این زمان، چهار سیستم مختصات وجود دارد: سیستم مختصات زیرلایه (Xp، Yp)، سیستم مختصات دوربین روی سر (Xca1، Ycal)، سیستم مختصات تصویر (Xi، Yi) و سیستم مختصات ماشین (Xm). ، Ym). پس از عکسبرداری از نقطه مرجع، دستگاه از طریق ارتباط با دوربین و سیستم مختصات تصویر، سیستم مختصات زیرلایه را به سیستم مختصات دستگاه تبدیل می کند تا موقعیت قرارگیری هدف مشخص شود. سپس هد قرارگیری قطعه را برمی دارد و به موقعیت دوربین ثابت می رود و دوربین ثابت از قطعه عکس می گیرد. در این زمان، چهار سیستم مختصات نیز وجود دارد: سیستم مختصات سر قرارگیری نیز سیستم مختصات نازل (Xn، Yn)، سیستم مختصات دوربین ثابت (Xca2، Yca2)، سیستم مختصات تصویر (Xi، Yi) و سیستم مختصات ماشین (Xm، Ym)). پس از عکس برداری از قطعه، دستگاه مختصات موقعیت مرکزی ویژگی جزء را در سیستم مختصات تصویر محاسبه می کند و از طریق ارتباط با دوربین و سیستم مختصات تصویر، آن را به سیستم مختصات ماشین تبدیل می کند. مختصات مرکز دهان. تفاوت بین دو مختصات، مقدار جبران انحراف موقعیت مورد نیاز است. سپس با توجه به موقعیت قرارگیری هدف تعیین شده در همان سیستم مختصات، واحد کنترل دستگاه و سیستم سروو می توانند دستگاه را برای قرارگیری دقیق کنترل کنند.

سیستم مختصات مربوطه قرار دادن قطعه در شکل 1 نشان داده شده است و اصل تایید مقدار جبران انحراف جایگذاری قطعات در شکل 2 نشان داده شده است.